Máquina de Caricias

Con Santi Fernandez Garcia armamos una máquina de caricias inspirada en el Tickle Salon de Driessens & Verstappen

Hardware

• Listado de partes
  • Maderas
  • Motores NEMA
  • RAMP
  • drive pololu
  • arduino mega
  • Hilo tanza rigida
  • Ganchitos para madera
  • Fuente 12 V y varios amperes
  • webcam
  • alargue de cable USB
  • Aruco impreso en 9x9 plastificado

Movimiento

Hicimos que la máquina se mueva a partir de una guia visual, con una webcam mirando todo desde arriba. Para identificar donde esta la persona se usa un modelo de estimación de profundidad y otro de segmentación y para identificar donde esta el brazo del robot se usa un código “aruco”, similar al codigo QR, permite facilitar la identificación del objeto. Todo el código del proyecto esta aca.

Demo

La máquina tiene varias opciones de uso, se le pueden poner objetos de distinto peso, tamaño y textura, también pueden ser otras cosas no solo de contacto directo como un parlante inalambrico para generar un efecto de sonido 3D, o una bolsa con hielo que gotea para juego de temperaturas. Hay varias mejoras que queremos implementar todavía y varios casos de uso para seguir implementando. La interfaz para hacer la máquina lo mas fácil de usar posible todavia esta en desarrollo.